Es gibt Hinweise dafür, daß unser Gebiet schon in der Vorzeit relativ stark besiedelt war. Bereits während der letzten Eiszeit (100.000 - 20.000 v. Chr.) dürften Rentierjägerhorden hier der Jagd nachgegangen sein. Aus der Jungsteinzeit (4. Jahrtausend v. Chr.) stammen zahlreiche Steingräber in der Umgebung. In Börnsen selbst wurden Hügelgräber aus der älteren und mittleren Bronzezeit (1.800 - 1.000 v. Chr.) entdeckt. Ganze Urnenfriedhöfe aus der jüngeren Bronzezeit (ab 1.000 v. Chr.) wurden in der Börnsener Feldmark freigelegt.
     Die eigentliche Geschichte des Ortes beginnt jedoch erst im Jahre 1217. Damals wurde Börnsen zum ersten Mal urkundlich erwähnt. In den folgenden Jahrhunderten durchlebte der Ort eine wechselvolle Geschichte, deren detaillierte Schilderung im Rahmen dieses kurzen Überblicks nicht möglich ist. Der Ort blieb weder von den Hungersnöten und Pestepidemien im 14. und 15. Jahrhundert noch von Verwüstungen und Plünderungen während des dreißigjährigen Krieges ver- schont. Auch in der Folgezeit wurde unser Gebiet mehrtach von fremden Truppen heimgesucht. Allein zu Beginn des 19. Jahrhunderts war Lauenburg von den Franzosen (1803), Russen (1805), Schweden(1805), Preußen (1806) und dann wieder von den Franzosen (1806) besetzt. Ab 1810 wurde es ein französisches Department. Nach dem Wiener Kongress (1815) kam es an Preußen und wurde dann an die Dänen abgetreten. Nach dem Krieg von 1864 wurde Lauenburg zunächst von Preußen und Österreich gemeinsam verwaltet. Danach kam es zu Preußen.
     Zu Beginn unseres Jahrhunderts wuchs die Bevölkerungszahl Börnsens stärker an. Dazu hat die Eröffnung der Eisenbahnstrecke von Bergedort nach Geesthacht im Jahre 1907 wesentlich beigetragen. Zu dieser Zeit entstand die Siedlung in der Nähe des Bahnhofs. Ein weiterer Ortsteil - Neu-Bömsen - entstand Mitte der zwanziger Jahre. Damit bestand Börnsen aus drei relativ weit voneinander entfernten Ortsteilen, ein für die Verwaltung und Infrastruktur der Gemeinde nicht gerade positiver Umstand. 1934 erfolgte der erste Ausbau der Dorfstraße (heute Börnsener Straße) zwischen Börnsen Bahnhof und dem Dorf.
     Den größten Bevölkerungszuwachs hatte der Ort kurz nach dem 2.Weltkrieg, als zahlreiche Flüchtlinge und Vertriebene aus den ehemaligen Ostgebieten in den Ort kamen. 1950 hatte Börnsen 2.236 Einwohner. 1939 waren es nur 921 gewesen. Die folgenden Jahreszahlen geben einen Überblick über die Entwicklung in den letzten Jahren:
  • 1953 Einstellung des Personenverkehrs der Bergedorf- Geesthachter Eisenbahn
  • 1957 Die neue Schule am Hamfelderedder wird eingeweiht
  • 1959 Erstes Börnsener Heimatfest
  • 1960 Börnsen bekommt eine zentrale Wasserversorgung
  • 1962 Einweihung der Heilig-Kreuz-Kirche am 29. September
  • 1964 Die ersten neuen Wohnungen in den Heimstätten werden bezogen
  • 1968 Das neue Büchereigebäude am Hamfelderedder wird eröffnet
  • 1969 Börnsen bekommt als erster Ort in Schleswig - Holstein eine Vorschule
  • 1969 Beginn der Schmutzwasserkanalisation
  • 1973 Bau des Feuerwehrgerätehauses
  • 1977 Eröffnung der Tennisanlage
  • 1978 Einweihung des neuen Sportzentrums
  • 1982 Einweihung des Bürgerhauses im Turnhallenanbau
  • 1986 Fertigstellung des Bauhofes
  • 1988 Umbau des Rathauses/Feuerwehr
  • 1993 Eröffnung des Gemeindekindergartens
  • 1995 Umbau/Neubau der Waldschule
  • 1996 Anbau/Neubau der Kindertagesstätte
  • 1996 Gründung der Gas-und Wärme- dienst Börnsen GmbH
  • 1997 Sozialer Wohnungsbau mit alten- und behindertengerechten Wohnungen
  • 1998 Bezug der ersten Wohnungen im Neubaugebiet Zum Alten Elbufer
  • 2006 Einweihung des Erweiterungsbaus der Schule
  • 2007 Bezug der ersten Wohnungen im Neubaugebiet "Erdbeerkoppel"
  • 2007 Fertigstellung der Kreisel B207-Börnsener Str. in Neubörnsen

    Die Einwohnerzahl betrug am 30.6.2006 - 3.868